Serving Robot 식당들의 테이블은 고정되어 있으니, 고정된 테이블까지 음식을 배달 후 출발지점까지 복귀하는 것을 목표로 했다. 사용된 센서 및 용도는 다음과 같다. 적외선 센서 5개 (라인 트레이싱용 전면 2개, 후면 2개, 컵 감지용 1개) 초음파 센서 2개 ( 장애물 감지용 전면, 후면 각 1개) 블루투스 센서 1개 ( 목적지 설정용 ) 아래 동영상은 구현 완료된 동영상이다. 설계 단계 임베디드 제품들은 State Machine에 따라 움직인다. 그러므로 Serving Robot의 State를 구상하고 각 State에서 무엇을 할지 정해 둔 뒤에 기능들을 하나하나 붙여나갔다. 그래서 RobotState는 6가지 state를 가지고있다. 1. Stop : 목적지를 입력받고, 배달할 물품이 센싱..